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Bildbasierte Servomotorsteuerung
Positionsregelung eines Elektromotors mit Hilfe von registrierten Bildpaaren
Alemán
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Diese Arbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung und dem Aufbau eines verschiebbaren Demonstratorsystems, bei dem es darum geht, in einem Kamerabild Objekte auf der Fahrbahn zu erkennen und auf Grund ihrer Position Servomotoren zu steuern. An den Servomotoren werden Ausleger zur Aufnahme von Filzstiften befestigt und ermöglichen es so, um die Objekte herum zu fahren und die dabei getätigten Ausweichbewegungen sichtbar zu machen. Anders als bei dem klassischen Visual Servoing Ansatz befinden sich weder die Servomotoren, noch die daran befestigten Ausleger im Sichtbereich der Kamera. Diese Aufgabenstellung erfordert ein Zusammenwirken von Computervision und der Steuerung von Servomotoren. Der verschiebbare Versuchsaufbau erfordert einerseits, dass auch bei leichten Änderungen der Lichtverhältnisse gute Ergebnisse erzielt werden, andererseits ist für die Berechnung der Objektpositionen außerhalb des Sichtbereichs eine hohe Bildrate erforderlich. Letzteres ist für die Bildregistrierung notwendig, damit zwischen zwei aufeinanderfolgenden Bildern keine zu große Verschiebung stattfindet. Aus diesem Grund wurden die einzelnen Bildverarbeitungsschritte auf mehrere Threads aufgeteilt.
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