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Commande automatique d'helicopteres
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Ce document traite de la modélisation et de la commande non linéaire d'hélicoptčres. Des modčles dynamiques ŕ six degrés de liberté pour les trois types d'hélicoptčres (standard, bi-rotor en tandem et bi-rotor coaxial) sont établis. Un modčle générique pour ces trois derniers est proposé et adapté lorsque l'appareil est en vol stationnaire. Le modčle qui en résulte représente une structure en cascade ayant une forme triangulaire inférieure ce qui facilite l'élaboration de lois de commande basées sur les techniques de backstepping. Une analyse théorique des contrôleurs proposés et une étude en simulation sont faites afin d'illustrer les performances de ces développements. Le cas particulier d'un hélicoptčre monté sur une plate- forme verticale est également étudié. Ce systčme représentant les deux degrés de liberté: altitude et lacet, est modélisé et commandé via une technique classique de commande adaptative. Quelques expériences sont réalisées afin de justifier le choix de la technique proposée.
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