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Mobile Roboter
Eine Einführung aus Sicht der Informatik
Alemán
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Wo bin ich? Wohin soll ich? Wie komme ich dahin? Mobile Roboter in Alltagsumgebungen wie in Büros oder auf Straßen müssen ständig solche Fragen beantworten, sollen sie autonom, also ohne Fernsteuerung operieren. Die Berechnungen im Robotersteuerungsprogramm beruhen wesentlich auf Sensordaten aus der Umgebung, die oft unvollständig oder fehlerhaft sind. Entsprechend der Perspektive der Informatik stehen in diesem Lehrbuch Algorithmen und Repräsentationen für die Steuerung mobiler Roboter im Zentrum. Aufbauend auf ausführlichen Kapiteln über Sensorik und Sensordatenverarbeitung werden alle zentralen nicht-mechanischen Aspekte der Fortbewegung - Lokalisierung in Karten, Kartierung, Navigation, Umgebungsdateninterpretation - behandelt. Das Buch ist aus Lehrveranstaltungen entstanden und ist nicht nur für Bachelor-Veranstaltungen an allen Hochschularten, sondern auch zum Selbststudium und als Nachschlagewerk geeignet.
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