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Fusion de données, estimation de la posture et navigation à l estime
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Le cadre d'étude est la reconstitution de la posture (attitude), des accélérations propres et des déplacements chez l'animal (Bio-logging). La représentation de l'attitude choisie est le quaternion et les mesures accessibles sont issues d'une triade de capteurs comportant un accéléromčtre, un magnétomčtre et un gyromčtre. Trois approches estimant le quaternion ŕ partir de ces données ont été proposées. La premičre est sous la forme d'un observateur non linéaire additif et utilise la technique d'addition de quaternion pour la mise ŕ jour des estimés. La deuxičme et la troisičme approche sont représentées, respectivement, par un observateur ŕ modes glissants et un filtre complémentaire. La technique de mise ŕ jour utilisée repose sur la multiplication de quaternion. Les résultats d'estimation ŕ l'issue des simulations théoriques et expérimentales sont satisfaisants et sont promoteurs pour calculer les accélérations propres et les déplacements. Nous avons présenté ŕ la fin une approche de navigation ŕ l'estime permettant de remonter ŕ la position d'un mobile ŕ locomotion pédestre avec les męmes mesures. Les résultats expérimentaux obtenus sont prometteurs au Bio-logging.
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